Na konci studií nastoupil do angažmá ve Středočeském (Městském) divadle Kladno, kde působil celkem jedenáct let a ztvárnil zde na padesát rolí. Z nich lze například připomenout postavu Nikoly Šuhaje v Baladě pro banditu (režie Miroslav Hanuš), Šťastného Jima (režie Petr Svojtka), Stařečka v Ionescových Židlích (režie K. Dušková) či ženicha Kornela v Testosteronu (režie Tomáš Svoboda). Účinkoval rovněž na scéně Stavovského divadla, kde hrál Tovaryše a Bakaláře v inscenaci Faust (režie O. Krejča) nebo syna hostinského v Kristinčině návratu (režie I. Rajmont). Od roku 2014 byl dva roky tzv. na volné noze a hostoval v dalších divadlech – například v Městských divadlech pražských, v Divadle F. X. Šaldy v Liberci nebo v Divadle Na Fidlovačce, v sezóně 2014–2015 vystupoval v Národním divadle v Praze ve hře Ze života hmyzu (režie D. Špinar). Od 1. ledna 2016 působí jako umělecký šéf divadla v Kladně. Na ryzí herectví ale Jaroslav nerezignoval, a tak se objevil v hlavních i vedlejších rolích v dalších hrách – například ve hře DONAHA! (2016), EXPOp 67 (2017), Romance pro křídlovku (2017) nebo v roli člena mafiánské rodiny Tobyho Giorna ve hře Gura Korena Neúplní (2018).